7 轴力控机械臂方案 —— 覆盖科研与工业力控需求
思灵Diana7：高精度负载力控机械臂，衔接科研与工业力控需求
思灵Diana7是思灵机器人自主研发的高精度智能力控机器人，凭借优良的性能与灵活的适配性，成为衔接高阶科研与工业落地的重要载体，既能满足高校、实验室的精密研究需求，也可适配产线级高精度作业场景。
核心参数
自由度：7 轴冗余设计，关节内置高精度扭矩传感器
重复定位精度：±0.05mm
额定负载：7kg
工作半径：923mm
力控精度：0.5N
本体重量：28kg
接口支持：FCI（libfranka v0.14.2）、API 二次开发
产品优势
定位精度与负载能力较好
更高的重复定位精度与负载能力，可适配对精度、承载有一定要求的操作场景。
力控灵敏，具备碰撞检测能力
高精度力控配合碰撞检测，在人机协作、易碎件操作中具备较好的安全性。
兼容FCI接口，生态互通性强
可对接 Franka 生态的代码与算法，降低迁移成本，兼顾科研实验与工业应用。
冗余自由度设计，环境适应性强
七轴冗余结构可灵活调整姿态，在空间受限场景中具备更好的通过性与操作性。
核心应用场景
科研领域：高阶精密装配实验、具身智能算法训练、医疗机器人技术验证、双臂协同操作研究。
工业领域：3C 电子精密装配（如芯片贴装、镜头模组组装）、医疗设备精密加工、汽车电子柔性制造、实验室自动化检测与样品处理。
Franka（FR3) 轻量级科研力控机械臂，适配科研探索与教学实训
Franka Research 3（FR3）作为思灵旗下的科研力控机械臂产品，以轻量化设计、开放生态与良好的性能表现，成为高校、科研实验室开展力控技术探索的常用平台，已支撑多篇学术论文的研究成果落地。
核心参数
自由度：7轴，全关节力矩传感器
重复定位精度：±0.1mm
负载：3kg
工作半径：855mm
控制频率：1kHz（FCI 接口）
生态：原生支持 ROS 2 Jazzy、MoveIt 2、Desk API
扩展：FR3 Duo 双臂、Mobile FR3 Duo 移动底盘、Tactile Mobile Robot 触觉移动平台
产品优势
科研生态完善，案例资源丰富
被大量高校与实验室采用，相关研究论文、开源项目与应用案例较多，便于算法复现与项目落地。
底层控制开放，支持自动化管理
提供 Desk API，可实现程序化控制、远程运维，适配长时间实验与自动化研究需求。
易用性较好，部署成本较低
机身轻量化，设有关节方向与轴位指示，降低调试与学习成本，适合桌面级实验与教学演示。
力控性能稳定
关节力矩传感器保持稳定的力控响应能力，适配力控算法、抓取操作等研究。
核心应用场景
科研领域：机器人学基础教学、力控算法研发、强化学习 / 模仿学习实验、人机交互研究、双臂协同操作验证。
轻量应用场景：实验室级精密样品处理、小型电子元件柔性装配、科研产线快速验证、教学实训平台搭建。
结语：
两款产品都能凭借稳定的性能、灵活的适配性满足不同场景需求。开发者可以根据自己的预算、具体的实验载荷以及对臂展的需求，进行更加灵活的选择。
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