探索大寰夹爪｜松灵复合机器人解决方案
背景：
如果说移动是上半场机器人生态拓展的基础支撑，那么复合就是下半场机器人价值竞争的根本条件。这一阶段急需一个更具灵活性和通用性的最小系统单元，能让场景深度研究和二次开发创新更为简单。
挑战：
机器人应用发展早期以点位移动为核心，追寻自主移动以实现搬运等简单任务，但随着传感器、视觉、导航系统、定位系统等技术的发展，已经到了追求更细节性场景化运用能力的阶段。
很多研究者在机器人的实际应用中也发现，面对工业农业的不同场景和复杂动态环境，迫切需要解决例如动态位姿、误差补偿等更多细节性难题。
解决方案：
使用履带式自主导航复合机器人，在避障模块使用RS-LiDAR-16激光雷达，通过1个激光头同时发射高频率激光束对外界环境进行持续性的扫描，经过高速数字信号处理技术和测距算法提供三维空间点云数据及物体反射率，可以让机器看到周围的世界，为整体定位、导航、避障等提供了有力的保障，相当于机器人的眼睛。
在执行机构，采取AUBO-i5机械臂。AUBO-i5自重24kg，是一款可与人近距离配合作业的协作机器人，其末端最大负载为5kg，臂展为1008mm，可满足工作范围在886.5mm以内的作业任务，相当于机器人的手臂。
在夹持单元上，采取大寰AG-95 电动夹爪，AG-95拥有两个自适应平行机械关节手指，每个关节手指由多个连杆机构和一个弹簧组成，可以与一个物体进行多达5个接触点的接触，关节手指可以很好自动适应它们所抓取的物体形状，这部分相当于机器人的手指。
在机器人末端的视觉单元上，采取的是结合深度感应功能和惯性测量单元（IMU）的英特尔实感深度摄像头D435i，惯性测量单元可提供额外的数据集合以完成出色扫描能力，主要应用于机器人技术的操作系统（ROS）获取机器人位置信息，从而帮助机器人实现精准作业，相当于机器人的小脑。
计算单元采用了Intel core i5-8500T，六核六线程2.1GHz主频，最高可以支持16GB内存，配置512GB固态硬盘，相当于机器人的大脑。
优势：
1. 细化研究的最小单元，结合移动性能优越的底盘，集成了Robosense的RS-LiDAR-16激光雷达、遨博AUBO-i5机械臂、大寰AG95关节自适应电爪和英特尔实感深度摄像头D435i，同时还有多个相应计算单元，形成了一个最小的完整机器人系统单元。
2.超强底盘支撑，BUNKER采用一体前倾设计，底盘配备了2组650W的无刷伺服电机，采取左右独立驱动，能提供极强动力及差速自转能力，在悬挂上所采取克里蒂斯悬挂的同时，还左右独立搭配了多组避震器，为其提供了更强的稳定性，而装备自重仅仅只有130KG。
3.极强的动力和悬挂特性，极大的负载，以及避震性能。据了解，BUNKER履带间距为105mm，但越障能力能达到170mm，机身高度仅为383mm，通过能力可见一斑，甚至能够负载完成36°楼梯等高坡度的攀爬。
关于BFT白芙堂机器人
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